Sensor optyczny HereFlow
HereFlow daje Twojemu dronowi optical flow, lidar i IMU na płytce nie większej niż palec. Obserwuje podłoże i odległość pod dronem, pomaga przy precyzyjnym lądowaniu i mieści się pod niemal każdą ramą, nie zabierając miejsca. Wystarczy mu jeden kabel CAN, a cała konfiguracja w Mission Planner to tylko kilka parametrów, więc szybko będzie gotowy do lotu.
Sensor optyczny HereFlow – trzy czujniki na płytce wielkości palca
HereFlow od CubePilot łączy kamerę optical flow, lidar i 6-osiowy IMU (ICM20602) na jednej płytce o wymiarach zaledwie 28,8 x 9,5 mm. Kamera widzi podłoże od 80 mm w górę, ma pole widzenia 42° i śledzi ruch do 7,4 rad/s. Lidar to energooszczędny dalmierz time-of-flight z technologią ST FlightSense. W zasięgu 2 m mierzy odległość w 5 ms, z dokładnością ±3 %, a wynik nie zależy od koloru ani od tego, jak mocno podłoże odbija światło. HereFlow łączy się z kontrolerem lotu przez CAN i może pracować w dowolnym miejscu magistrali CAN bez problemów z zakłóceniami. Zasila się go napięciem 5 V, pracuje w temperaturze od -20 do 70 °C, a konfiguruje w ArduPilot przez Mission Planner. Kabel CAN jest w zestawie.
Zamówienia ponad stan magazynowy będą realizowane w terminie 10 tygodni.
Sensor optyczny HereFlow Kluczowe cechy
Wielkości palca
Mierzy tylko 28,8 x 9,5 mm. Zmieścisz go prawie w każdym miejscu pod dronem, bez zajmowania dużej przestrzeni.
Trzy czujniki w jednym
Kamera optical flow, lidar i IMU na jednej płytce. Jeden moduł i jeden kabel zamiast trzech.
Gdziekolwiek na magistrali CAN
Łączy się przez CAN i może pracować w dowolnym miejscu magistrali bez problemów z zakłóceniami.
Pomoc przy precyzyjnym lądowaniu
CubePilot dodał lidar, bo bardzo przydaje się do wykrywania momentu precyzyjnego lądowania.
Co jest na płytce sensora optycznego HereFlow
Czujnik optical flow
Patrzy na podłoże i mierzy, jak dron się nad nim przesuwa. Działa od 80 mm w górę i potrzebuje co najmniej 60 lx światła.
Lidar
Mierzy odległość do podłoża do 2 m, do 50 razy na sekundę, niewidzialnym emiterem 940 nm klasy 1.
6-osiowy IMU (ICM20602)
Wbudowany moduł inercyjny, który mierzy ruch samej płytki.
Konfiguracja sensora optycznego HereFlow w ArduPilot
CubePilot opisuje konfigurację w Mission Planner, przy kontrolerze lotu podłączonym do komputera przez USB. Wszystkie parametry są w Full Parameter List.
1. CAN
| CAN_P1_DRIVER | 1 | włącza CAN |
2. Dalmierz
| RNGFND_TYPE | 24 | włącza dalmierz |
| RNGFND_MAX_CM | 200 | maksymalna odległość |
| RNGFND_MIN_CM | 5 | minimalna odległość |
3. Optical flow
| FLOW_TYPE | 6 | włącza kamerę optical flow |
Kliknij Write Params, a potem w Flight Data > Actions wybierz PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN i Do Action, żeby zrestartować kontroler.
4. Sprawdzenie
W zakładce Status zmień wysokość drona i obserwuj sonarrange. Potem przesuń drona i obserwuj opt_m_x, opt_m_y, opt_x i opt_y. Jeśli wartości się nie zmieniają, sprawdź parametry albo zrestartuj kontroler.
Sensor optyczny HereFlow Uwagi producenta
- Wbudowany lidar nie nadaje się do pomiaru wysokości na zewnątrz powyżej 0,5 m ani w pomieszczeniu powyżej 2 m.
- Do dokładnej nawigacji optical flow CubePilot zaleca osobny lidar, na przykład Lightware SF11B albo podobny.
- Bez dalmierza możesz użyć trybu FLOWHOLD w ArduCopter, który utrzymuje pozycję dzięki optical flow.
Montaż sensora optycznego HereFlow
Kabel CAN
Połącz port CAN modułu z kontrolerem lotu 4-pinowym kablem CAN.
Oś Y w stronę nosa
Skieruj oś Y HereFlow w stronę nosa drona.
Kamera skierowana w dół
Przyklej moduł pod spodem drona taśmą 3M albo miękką naklejką, która lekko tłumi drgania.
Nic pod modułem
Spód modułu musi być odsłonięty, inaczej pomiary będą zakłócone.
Trzymaj za krawędź
Nie dotykaj elementów elektronicznych na płytce. Podczas montażu trzymaj ją za krawędź.
Inne produkty CubePilot
Więcej urządzeń CubePilot do Twojego drona.
Dokumentacja CubePilot
Dokumentacja do tego produktu znajduje się na stronie producenta.
Sensor optyczny HereFlow Specyfikacja
Producent | CubePilot |
Kod producenta | HX4-06076 |
Wymiary | 28,8 x 9,5 mm |
Interfejs | CAN |
Zasilanie | 5 V |
Temperatura pracy | od -20 do 70 °C |
IMU | 6-osiowy, ICM20602 |
Zasięg optical flow | od 80 mm do nieskończoności |
Pole widzenia optical flow | 42° |
Maksymalna prędkość ruchu | 7,4 rad/s |
Minimalne oświetlenie | powyżej 60 lx |
Częstotliwość pomiaru lidaru | do 50 Hz |
Pole widzenia lidaru | 27° |
Maksymalna odległość lidaru | 2 m |
Dokładność lidaru | ±3 % |
Emiter podczerwieni | 940 nm, niewidzialny, klasa 1 |
Zestaw Sensor optyczny HereFlow zawiera
- 1x HereFlow
- 1x Kabel CAN