AP_Periph CAN Node L431
Kompaktowy, wszechstronny i zaprojektowany z myślą o ekosystemie DroneCAN, AP_Periph CAN Node L431 działa jako inteligentny adapter peryferyjny — obsługuje UAVCAN v1, oferuje wiele opcji wejść/wyjść i bezproblemowo integruje się z systemami ArduPilot. To nie tylko adapter — to prawdziwa rewolucja w nowoczesnych konstrukcjach UAV.
AP_Periph CAN Node L431 – adapter, który zmienia zasady gry!
AP_Periph CAN Node L431 to zgodny z UAVCAN v1 moduł peryferyjny oparty na mikrokontrolerze STM32L431. Obsługuje do 5 wyjść PWM, wejście RC, pomiar napięcia i prądu, a także bezproblemowo integruje się z ArduPilotem jako węzeł DroneCAN. Zaprojektowany z myślą o niezawodnej, niskolatencyjnej komunikacji przez magistralę CAN w systemach UAV.
- CAN-L431 to węzeł adaptera oparty na firmware ArduPilot AP_Periph.
- Dzięki tej płytce możesz w prosty sposób wykorzystać bibliotekę sterowników ArduPilot do konwersji obsługiwanych przez ArduPilot urządzeń peryferyjnych, takich jak GNSS, kompas, barometr, czujnik prędkości powietrza oraz urządzenia oparte na GPIO (PWM, buzzer/LED notify), na peryferia zgodne z magistralą DroneCAN.
Specyfikacja AP_Periph CAN Node L431
- MCU: STM32L431xC, 256KB Flash
- Transceiver CAN obsługujący prędkości transmisji danych do 1 Mbit/s
- 1x interfejs CAN, protokół DroneCAN (2 złącza GH-4P połączone równolegle)
- 3x UARTy
- UART1, zapasowy
- UART2, domyślnie MSP, DFU
- UART3, domyślnie GPS
- 1x interfejs I2C
- dla peryferyjnego czujnika prędkości powietrza
- dla peryferyjnego barometru
- dla peryferyjnego kompasu QMC5883L
- 1x SPI
- dla peryferyjnego RM3100
- 4x ADC
- BATT_VOLT, PIN 5
- BATT_CURR, PIN 6
- BATT2_VOLT, PIN 15
- BATT2_CURR, PIN 16
- 5x Wyjść PWM
- 1x GPIO z TIM16 do buzzera
- ST debug, SWCLK & SWDIO
- LED
- Niebieska, szybkie miganie: Uruchamianie
- Niebieska, wolne miganie: Pracuje
- Czerwona: Wskaźnik 3,3 V
- Zakres napięcia wejściowego: 4.5~5.5V @5V pad/pin
- Zużycie energii : 30mA
- Temperatura pracy: -20~80 °C
- Dane fizyczne
- 1x złącze JST-GH-4P(SM04B-GHS-TB) do interfejsu CAN
- 1x złącze JST-GH-4P(SM04B-GHS-TB) do interfejsu I2C
- 1x złącze JST-GH-6P(SM06B-GHS-TB) do UART3+I2C
- Wymiary płytki: 26mm*26mm*6mm. Masa: 3.7g
- Plik 3D od MatekSys: CAN-L431_STEP.zip
- Firmware
- ArduPilot AP_Periph MatekL431-Periph, lub MatekL431-Airspeed
- Aktualizacja za pomocą DroneCAN GUI Tool
Parametry AP_Periph CAN Node L431
SLCan Mode CAN1 > Parametry | Parametry | |||
UART | TX1 RX1 | UART1 | Serial PORT 0 | USER |
UART | TX2 RX2 | UART2 | Serial PORT 1 | MSP_PORT 1 |
UART | TX3 RX3 | UART3 | Serial PORT 2 | GPS_PORT 2 |
I2C | SCL/SDA Złącze GH | PB13/PB14 | Baro SPL06 | Address 0x76 |
I2C | QMC5883L | Parametry domyślne | ||
I2C | MS4525 MS5525 DLVR-L10D | ARSP_TYPE 1 ARSP_TYPE 3 ARSP_TYPE 9 | ||
SPI1 | SCK, SO, S1, CS1 | RM3100 | - | |
ADC | Pad Vbat | PA0 | 0~69V 1K:20K divider builtin | BATT_MONITOR 4 BATT_VOLT_PIN 5 BATT_VOLT_MULT 21 |
ADC | Pad Curr | PA1 | 0~3.3V | BATT_CURR_PIN 6 |
ADC | VB2 | PB0 | 0~3.3V | BATT_MONITOR 4 BATT2_VOLT_PIN 15 |
ADC | Curr2 | PB1 | 0~3.3V | BATT2_CURR_PIN 16 |
PWM | 1 | PA8 | TIM1_CH1 | OUT1 |
PWM | 2 | PA9 | TIM1_CH2 | OUT2 |
PWM | 3 | PA10 | TIM1_CH3 | OUT3 |
PWM | 4 | PA11 | TIM1_CH4 | OUT4 |
PWM | 5 | PA15 | TIM2_CH1 | OUT5 2812 LED OUT5_FUNCTION 120 NTF_LED_TYPES 257 |
Dodatkowe Dane
Buzzer | Bz- | Pasywny buzzer – |
Buzzer | 5V | Pasywny buzzer + |
Wyłączenie GPS | GPS_TYPE 0 GPS_PORT -1 |
Wyłączenie kompasu | COMPASS_ENABLE 0 |
Wyłączenie Battery monitora | BATT_MONITOR 0 BATT2_MONITOR 0 |
Wyłączenie MSP | MSP_PORT -1 |
Parametry w kontrolerze lotu
- CAN_D1_PROTOCOL = 1
- CAN_P1_DRIVER = 1
- GPS_TYPE = 9 DroneCAN
- COMPASS_TYPEMASK DroneCAN (Unchecked)
- ARSPD_TYPE = 8 (DroneCAN)
- NTF_LED_TYPE -> DroneCAN (Checked)
Wskazówki
- Firmware MatekL431-Periph domyślnie obsługuje kompas I2C QMC5883L.
- Jeśli podłączysz inny kompas I2C do tej płytki, musisz zaktualizować firmware za pomocą DroneCAN GUI lub w trybie SLCAN w Mission Plannerze.
Zestaw AP_Periph CAN Node L431 zawiera
- 1x Plytka CAN-L431
- 1x Przewód silikonowy JST-GH-4P do JST-GH-4P, 20 cm
- 1x Przewód silikonowy JST-GH-6P do JST-GH-6P, 20 cm