Osiągnij najwyższą precyzję i niezawodność lotu z Matek M9N-G4-3100 AP_Periph DroneCAN GNSS

AP_Periph DroneCAN GNSS M9N-G4-3100 to zaawansowany moduł nawigacyjny oparty na stabilnym firmware AP_Periph firmy ArduPilot, łączący wielosystemowy odbiornik GNSS z przemysłowym kompasem. Dzięki nowoczesnej architekturze RF moduł umożliwia jednoczesne śledzenie czterech głównych systemów satelitarnych: GPS, Galileo, GLONASS i BeiDou. Zintegrowany, precyzyjny czujnik magnetyczny PNI RM3100 zapewnia dokładne wskazania kierunku. Sercem układu jest wydajny mikrokontroler G474, kompatybilny z szybkim protokołem CAN FD do 5 Mb/s, co zapewnia błyskawiczną komunikację bez opóźnień. Wybierz AP_Periph DroneCAN GNSS M9N-G4-3100 i zyskaj pełną kontrolę nad swoim pojazdem w każdych warunkach.

Wskazówki i uwagi dotyczące Matek M9N-G4-3100 AP_Periph DroneCAN GNSS

• W module M9N-G4-3100 trzy cewki magnetyczne mają niewielką ilość pasty lutowniczej, aby uniknąć ich nadmiernego przechylenia, co mogłoby powodować niedokładne odczyty kompasu. Silne uderzenia mogą doprowadzić do ich odłączenia, szczególnie wysokiej cewki Sen-Zf. Z modułem należy obchodzić się ostrożnie.
• W przypadku u-blox GNSS FW 3.01 sygnał timepulse jest wyrównywany z czasem UTC, a czas staje się prawidłowy dopiero po pobraniu danych sekundy przestępnej. Może to potrwać do 12,5 minuty. Dioda PPS prawdopodobnie nie zacznie migać natychmiast po uzyskaniu przez GPS fixa 3D.
• M9N-G4-3100 umożliwia zresetowanie odbiornika. Zwarcie pola „M9N-RST” do masy przez co najmniej 100 ms uruchomi zimny start. RESET usunie wszystkie informacje i wywoła zimny start. Funkcji tej należy używać wyłącznie jako rozwiązania awaryjnego.
• Brak wbudowanego barometru.

Firmware

• ArduPilot AP_Periph: MatekG474-GPS lub MatekG474-Periph
• Aktualizacja przez DroneCAN GUI Tool lub zakładkę DroneCAN w Mission Plannerze, wczytując plik AP_Periph.bin
• Aktualizacja w trybie G474 DFU przez USB i STM32CubeProgrammer, wczytując plik AP_Periph_with_bl.hex

Przydatne informacje dla Matek M9N-G4-3100 AP_Periph DroneCAN GNSS

Połączenie CAN - protokół UAVCAN

• M9N-G4-3100 5V — FC  4V ~ 6V
• M9N-G4-3100 CAN-H — FC  CAN High
• M9N-G4-3100 CAN-L — FC  CAN Low
• M9N-G4-3100 G — FC  G/GND

Parametry FC UAVCAN - ArduPilot

• CAN_D1_PROTOCOL -> 1
• CAN_P1_DRIVER -> 1
• GPS_TYPE -> 9 (DroneCAN)
• COMPASS_TYPEMASK -> 0 (upewnij się, że opcja DroneCAN nie jest zaznaczona)

Połączenie UART - protokół MSP

• M9N-G4-3100 5V — FC 4V ~ 6V
• M9N-G4-3100 TX3 — FC  spare UART_RX
• M9N-G4-3100 G — FC  G/GND

Parametry FC ArduPilot (od wersji 4.1.x)

• Serialx_PROTOCOL  = 32  (MSP) gdzie „x” oznacza port SERIAL używany do połączenia z autopilotem
• Serialx_BAUD = 115    gdzie „x” oznacza port SERIAL używany do połączenia z autopilotem
• GPS TYPE = 19 (MSP)
• COMPASS_TYPEMASK  0  (upewnij się, że opcja MSP nie jest zaznaczona)

Parametry FC INAV (od wersji 2.6)

• M9N-G4-3100 jest kompatybilny z każdym kontrolerem lotu obsługiwanym przez INAV, o ile dostępny jest wolny port UART.
• W zakładce Ports włącz MSP dla portu UART, do którego podłączony jest M9N-G4-3100. Nie włączaj opcji „GPS” na tym porcie. Ustaw prędkość transmisji na 115200.​
• feature GPS
• set gps_provider = MSP
• set mag_hardware = MSP
• set align_mag = CW90, jeśli kompas jest zamontowany płasko, ze strzałką skierowaną do przodu, a strzałka kontrolera lotu również jest skierowana do przodu.